Challenge · 基座—肩—肘 三自由度机械臂
在 Task D 基础上增加肘关节，形成 基座→肩→肘→末端 的四层父子继承。三个关节角独立控制，验证"父运动带子、子运动不影响父"。
初始化中…
验证顺序：先只改 yaw 看整条臂转；再固定 yaw 改 shoulder 看上臂俯仰；最后固定肩改 elbow 看前臂弯折。
矩阵链
M_base = T(basePos) · Ry(yaw)M_shoulder = M_base · T(0,h,0) · Rz(shoulderPitch)M_elbow = M_shoulder · T(0,L1,0) · Rz(elbowPitch)← 新增肘关节M_tip = M_elbow · T(0,L2,0)- 位姿矩阵只传位置和朝向；非均匀缩放只放在各段绘制矩阵里。