Challenge：三自由度机械臂｜基座‑肩‑肘‑探头
在Task D基础拓展：增加肘关节，两段臂杆；三级父子变换；父运动带动子，子不影响父。
初始化中…
测试：yaw=基座整体旋转；pitch1=肩关节大臂；pitch2=肘关节小臂；观察关节标记与状态栏坐标。
矩阵链（关节位姿不含缩放）
- basePose = T(0,-1.3,0) · Ry(yaw)
- shoulderPose = basePose · T(0,0.55,0) · Rz(pitch1)
- elbowPose = shoulderPose · T(0,2.0,0) · Rz(pitch2)
- tipPose = elbowPose · T(0,1.8,0)
- 绘制缩放只放在 Draw 矩阵，不传递给子关节，避免几何畸变。