E · 医学设备定位与旋转样本台
任务起始场景：基座→机械臂→探头的层次联动，加上样本台的独立旋转和环绕标记。请完成TODO；也可与AI协商更换主题，但必须保留核心变换关系。
初始化中…
动手测试：移动基座/俯仰角滑块；观察探头跟随；暂停/继续样本台及标记的动画；保存PNG截图。
场景说明与学生改动
- 左侧两级父子链：基座偏航→机械臂俯仰→探头跟随；右侧样本自转＋标记公转。
- 相对教师示例的功能性差异：标记公转半径独立可调（M=T(P)·Ry·T(r,h,0)），公转与自转角速度解耦，状态栏实时输出末端与标记世界坐标用于数值核验。
- 至少3个可区分部件、1组父子关系、2种复合机制、2个独立控制参数；协商与验证记录见ai-log.md。