# 实验四：三维对象的复合变换与层次运动

学号：202412211402003  
姓名：戴金诚  
班级：计算机科学与技术2班

## 运行

解压整个 `实验4_202412211402003.zip`，进入同名目录，使用支持 WebGL2 的浏览器打开 `index.html`。A—E 和 Challenge 均为独立页面；无需安装依赖、联网或使用 CDN。若本机限制直接打开 HTML，可在该目录运行 `python -m http.server 8765 --bind 127.0.0.1`，访问 `http://127.0.0.1:8765/`。

## 内容

| 页面 | 完成内容 |
|---|---|
| A | T·Ry·S、五项参数、中心坐标及误差核验 |
| B | TRS / RTS、0°/90°/180°对照、非交换性解释 |
| C | 自转、任意点公转、角速度、暂停与复位 |
| D | 基座—肩部—臂端—探头的父子变换 |
| E | 双关节自动检测工作台；肘关节与探头伸缩为新增功能 |
| Challenge | 四种复合矩阵次序、非均匀缩放、中心与非中心点对照 |

`实验说明.md` 包含矩阵链、手算预测、参数验证和思考题；`ai-log.md` 以对话式结构整理实际 AI 辅助过程；`evidence/` 保存实际核验结果及截图。`README-TODO.md` 保留原编号与完成项的对应关系。

Shader 放在各 HTML 内，任务逻辑放在 `js/`。`common/` 三个原始教材文件与 `js/engine.js` 沿用提供的模板。立方体与参考网格仅在初始化时上传，动画逐帧更新 Model 矩阵，未用 CSS、Canvas2D 或外部引擎替代 WebGL 绘制。

## 提交

压缩包名称为 `实验4_202412211402003.zip`，唯一顶层目录为 `实验4_202412211402003/`。邮件主题为 `实验4_202412211402003`，邮件与课程平台使用同一个 ZIP。实际发送、上传和提交成功确认由学生完成；本包未代为提交。提交前请亲自操作每页并复核 AI 辅助记录。