# 实验四验收记录

测试日期：2026-10-27  
环境：本地 HTTP 服务、Chromium WebGL2、960×600 Canvas  

## 已完成检查

- A：90°验收中心 `(1,0,0)`，预测与矩阵一致；浏览器 Console 无错误。
- B：0°/90°/180°对照正常；90°两中心为 `(2,0,0)`、`(0,0,-2)`；浏览器 Console 无错误。
- C：P=(0,0,0) 的 90°公转为 `(0,0,-2)`；P=(1,0,1) 的 90°公转为 `(0,0,0)`；360°返回 `(2,0,0)`；浏览器 Console 无错误。
- D：yaw=90°、pitch=-30°的臂端为 `(0,1.16,-1.10)`；只反转 pitch 后肩点不变、臂端 Z 变为正值；解析预测误差约 `3.5e-8`；浏览器 Console 无错误。
- E：直立/折臂两组预设坐标见 `ai-log.md`；暂停等待250ms状态不变；2×速度继续可推进两组动画；再暂停后状态保持；浏览器 Console 无错误。
- PNG：页面按钮实际导出 `实验4_双关节检测工作台.png`，大小56201字节，尺寸960×600，RGB非空图像。
- A—C：实际任务脚本在模拟DOM/绘图接收器中完成34项数值和事件检查。
- Challenge：1944个解析/矩阵测试点通过，最大误差 `1.91e-7`。
- 静态：全部任务JS通过 `node --check`；HTML相对资源存在；A—E、Challenge均为WebGL2/GLSL ES 3.00。

## 截图索引

- `task-a-90.png`：A 的90°验收状态。
- `task-b-90.png`：B 的两种顺序对照。
- `task-c-90.png`、`task-c-offset-pivot.png`：C 的原点/非原点旋转中心。
- `task-d-parent.png`：D 的父关节联动。
- `task-e-folded.png`：E 的折臂核验预设。
- `challenge-90.png`：四种矩阵次序和两个测试点。

## 边界

已完成本机 Chromium 的页面、交互、坐标、Console 和 PNG 导出验证。没有在其他浏览器、其他显卡或课程平台上传后再次运行；邮件和课程平台提交也尚未执行。