C · 自转、绕指定点旋转
物体初始中心在(2,0,0)；可改变指定点P的位置，比较自转与围绕P的空间旋转。高亮小方块为固定旋转中心P。
初始化中…
验证：P固定；旋转满360°，轨道运动返回初始位置；暂停再继续时不应突跳。
矩阵对照
- 自身中心旋转：
M_self=T(q)·Ry(θ)·S。 - 绕空间点P旋转：
M_p=T(P)·Ry(θ)·T(-P)·T(q)·S。 - T(-P)先把参考点P移到原点，旋转后T(P)再移回；两者颠倒会变成绕-P旋转。
- 初始中心q=(2,0,0)。P=(0,0,0)时90°公转到(0,0,-2)；P=(1,0,1)时90°公转到(0,0,0)。任意P旋转360°都回到q。