D · 基座、机械臂与末端探头
基座围绕世界Y轴偏航，机械臂绕自身肩部的局部Z轴俯仰，探头跟随机械臂运动。重点是“父矩阵 × 局部矩阵”。
初始化中…
试验顺序：先只改变基座角度，确认所有部件跟随；再只改变肩部角度，确认基座不变而探头随动。
坐标层级与控制变量
M_base=T(basePos)·Ry(yaw)是基座位姿，不带几何缩放。M_shoulder=M_base·T(0,h,0)·Rz(pitch)是肩部关节位姿。M_tip=M_shoulder·T(0,L,0)，探头继承末端位姿；臂段的非均匀缩放只用于绘制。- “父关节90°”设置 yaw=90°、pitch=-30°；“只反转肩角”保持 yaw=90°，只把 pitch 改为30°，便于验证子运动不改变父。