Challenge · 三自由度机械臂(基座‑大臂‑肘关节‑小臂‑探头)
三级父子层次:基座yaw → 大臂pitch → 肘关节elbow;肘关节仅驱动小臂与探头,不影响基座、大臂。
初始化中…
测试:yaw全部部件跟随;pitch只动大臂及下级;elbow只动小臂和探头。观察三处关节marker坐标。
坐标层级
- basePose:基座位姿,不含缩放
- shoulderPose:肩部大臂根关节,继承基座
- elbowPose:肘关节位姿,继承肩部;仅小臂、探头受肘关节控制
- endTipPose:小臂末端探头关节;缩放仅放在绘制矩阵,禁止传入子位姿