Challenge · 基座—肩—肘—手 三级父子链
在 Task D 两级关节之上增加肘关节，独立控制基座偏航、肩部俯仰与肘部弯曲，验证三级位姿矩阵的父子继承。
初始化中…
验证顺序：固定 pitch=elbow=0，拖 yaw 全部跟转；固定 yaw=elbow=0，拖 pitch 肩肘手一起俯仰；固定 yaw=pitch=0，拖 elbow 只有小臂和手弯曲。
三级位姿矩阵链
M_base=T(0,-1.3,0)·Ry(yaw)：基座位姿。M_shoulder=M_base·T(0,0.55,0)·Rz(pitch)：肩部位姿，继承基座。M_elbow=M_shoulder·T(0,L1,0)·Rz(elbow)：肘部位姿，继承肩部；新增的自由度。- 大臂、小臂、手掌各自的绘制矩阵在末端局部乘 S，非均匀缩放不外传到下一级位姿。