Challenge:基座‑大臂‑小臂‑探头 三自由度机械臂
基座yaw偏航;肩部pitch1大臂俯仰;肘关节pitch2小臂俯仰。位姿矩阵不含缩放;关节点标记显示。
初始化中…
测试:调yaw全部部件跟随;调pitch1小臂探头跟随;调pitch2仅小臂探头摆动。
层次关系
- basePose → shoulderPose(肩部) → elbowPose(肘关节) → tipPose(末端探头)
- basePose/shoulderPose/elbowPose/tipPose 为位姿矩阵,只T、R,不加入缩放S
- 缩放仅放在xxxDraw绘制矩阵,不向下传递给子关节