挑战 · 基座—上臂—前臂—探头的三级父子链

在 Task D 的两级链上新增肘关节：基座绕世界Y轴偏航，上臂绕肩部局部Z轴俯仰，前臂再绕肘部局部Z轴独立俯仰，末端探头继承肘部位姿。

初始化中…

验证顺序：①只改基座yaw——上臂、前臂、探头全部跟随；②只改肩角——肘与末端跟随，基座不动；③只改肘角——只有末端探头动，肩与肘都不动。

矩阵链与验证

M_base = T(0,-1.3,0)·Ry(yaw)，基座位姿不含几何缩放。
M_shoulder = M_base·T(0,0.55,0)·Rz(pitch1)；上臂绘制 = M_shoulder·T(0,L1/2,0)·S(0.34,L1,0.42)。
M_elbow = M_shoulder·T(0,L1,0)·Rz(pitch2)；前臂绘制 = M_elbow·T(0,L2/2,0)·S(0.28,L2,0.36)。
M_tip = M_elbow·T(0,L2,0)；探头绘制 = M_tip·T(0,d/2,0)·S(0.6,d,0.6)。
不变量核验：肘−肩恒等于上臂长 1.50，末端−肘恒等于前臂长 1.10，与三个关节角都无关。
数值预测（三个角均为0°）：肩部 (0,-0.75,0)、肘部 (0,0.75,0)、末端 (0,1.85,0)。