E · 医学设备定位与旋转样本台
任务起始场景：基座→机械臂→探头的层次联动，加上样本台的独立旋转和环绕标记。本作品在模板基础上新增了"探头伸缩"自由度（见右侧说明），并保留了核心变换关系。
初始化中…
动手测试：移动基座/俯仰角滑块；观察探头跟随；暂停/继续样本台及标记的动画；保存PNG截图。
可选择的学生创作方向
- 医学设备定位：改变关节结构、末端工具与基座运动方式。
- 行星—卫星系统：用自转、公转和父子坐标系组织场景。
- 自动化操作装置：移动平台、支架、末端部件产生协调运动。
- 至少3个可区分部件、1组父子关系、2种复合机制、2个独立控制参数；记录与AI的方案协商及验证。
- 新增第三个关节自由度探头伸缩：末端位姿改为
M_tip = M_shoulder · T(0, L + extend, 0)， extend 直接参与位姿而不只是绘制缩放，因此探头始终沿机械臂轴线伸出，并跟随基座偏航与肩部俯仰。 - 右侧两种机制保持区分：样本自转（
T(P)·Ry(θ)·S，中心不动）与标记公转 （T(P)·Ry(θ)·T(r)·S，中心绕圆、半径恒为1.16），两者角速度不同以便对照。 - 状态栏给出可核验数值：肩—末端距离应等于
臂长+伸缩量、样本中心应不动、标记半径应恒为1.16。