AI 协作日志

学号：202412211402026 · 来源：ai-log.md

# 实验四 AI协作记录
> 学号：20230000
> 姓名：张三
> AI工具与使用版本：豆包

## 协作1：变换次序核验（Task B）
### 我的目标与先验预测
列向量，局部原点(0,0,0)，T(2,0,0)，Ry90°。
预测：T·R结果中心(2,0,0)；R·T结果中心(0,0,-2)。

### 关键提示词
> 在WebGL2的列向量约定下，局部原点为(0,0,0)，平移(2,0,0)，绕Y轴旋转90°。请分别分析T·R与R·T的世界中心位置和计算步骤，并建议我要打印哪些数值进行核验；不要直接重写完整程序。

### AI建议摘要
列向量顶点右乘矩阵，右边矩阵先执行。
1. $M_1=T\cdot R$：先旋转，再平移。旋转不改变原点，平移直接把点挪到(2,0,0)。
2. $M_2=R\cdot T$：先平移到(2,0,0)，再Ry旋转90度，(2,0,0)旋转Y得到(0,0,-2)。
建议打印c.point(model,0,0,0)局部原点变换后的世界坐标，不要只看画面。

### 我的判断与手算
Ry(90°)矩阵作用向量(2,0,0) → (0,0,-2)，预测正确。

### 我实际测试的参数与坐标
tx=2, angle=90°, scale=1

### 运行现象/数值结果
T·R·S中心=(2.00, 0.00, 0.00)
R·T·S中心=(0.00, 0.00, -2.00)，与手算完全吻合。

### 修正结论
矩阵乘法不可交换；变换顺序极大影响结果；即使theta=0两者输出一样，也**不能证明矩阵可交换，只是特殊情况**。

## 协作2：程序调试（Task C或D）
### 错误现象与自己的初步分析
> 制造bug：把绕P旋转写成`T(-P)·R·T(P)·T(q)·S`顺序颠倒，物体旋转轨迹完全错误，没有绕P转圈。初步怀疑矩阵相乘顺序。

### 提示词
> 我的三维对象能显示，但修改父关节角度后探头位置异常。请提出三个最有可能的矩阵顺序或局部坐标错误，每个错误给出一项能区分原因的测试，不要直接替我重写整份代码。

### AI提出的可能原因
1. 绕点旋转T(P)、T(-P)写反顺序。测试：P=(0,0,0)观察是否回到B任务结果。
2. 角度没有用dt增量更新，直接累加角度造成漂移；测试暂停动画看角度是否停止。
3. 混淆行向量、列向量，矩阵链条写反。测试打印局部原点世界坐标，对比手算。

### 我逐项完成的测试
1. P=(0,0,0)测试，bug版输出位置不对，确认T(P)/T(-P)顺序颠倒。
2. 暂停动画，角度停止，dt逻辑没问题。
3. point输出坐标和手算对不上，定位到矩阵链。

### 真实原因与修复
把 `T(-P)·R·T(P)` 修改为 `T(P)·R·T(-P)`。
### AI建议是否采纳及理由
采纳，通过打印世界坐标定位矩阵顺序错误，不依赖肉眼画面。

## 协作3：主题场景协商（Task E）
### 我希望实现的对象关系
机械臂父子关节，另外一组物体实现自转+公转，立方体模型，复用现有框架。

### 关键提示词
> 我已实现T·R·S、绕指定点旋转和两级父子变换。请提出两个可在40分钟内用简单立方体完成的三维联动场景，并比较部件关系、矩阵链、交互参数、验证难度。请复用现有WebGL2框架，不引入相机拾取、光照或外部库，也不要直接生成整套代码。

### AI提供的两个方案与比较
方案A：行星‑卫星系统：太阳，行星自转，卫星绕行星公转。优点概念贴合变换；缺点缺少机械臂父子关节。
方案B：医学定位机械臂+样本台。基座‑肩部‑探头父子；样本自转，标记绕样本公转。优点同时覆盖父子继承、自转、绕点公转，正好覆盖实验全部考点，UI控件现成。

### 我的选择理由
选方案B，可以同时练习父子层次、自转、绕点公转，满足任务E全部强制条件：>=3部件、父子关系、两种复合变换，2个可调参数。

### 实际矩阵链与交互参数
1. basePose = T(-2,-1.3,0)·Ry(yaw)
2. shoulderPose = basePose·T(0,0.55,0)·Rz(pitch)
3. tipPose = shoulderPose·T(0,2.2,0)
4. specimenDraw = T(P)·Ry(spinAngle)·S 样本自转
5. orbitMarker = T(P)·Ry(orbitAngle)·T(radius,0.28,0)·S 标记公转
交互参数：yaw基座角度，pitch肩部俯仰，speed动画速度，暂停重置截图。

### 两组对照测试
测试1：yaw=30 pitch=0，探头跟随基座旋转，肩部姿态不变。
测试2：样本P=(2,-0.48,0)，样本自转，标记绕样本转圈，两者角速度不同。

### 最终结果和反思
E页面运行正常；父变换自动传递子对象；自转公转使用两套独立角度elapsed驱动。必须区分**关节位姿矩阵（只存旋转平移）和绘制矩阵（带缩放）**。