AI 协作日志

学号：202412211402034 · 来源：ai-log.md

# 实验四 AI协作记录
> 学号：202412211402034
> 姓名：龙春地
> AI工具与使用版本：豆包

## 协作1：变换次序核验（Task B）
### 我的目标与先验预测
列向量约定，局部原点(0,0,0)，平移T(2,0,0)，绕Y轴90°，缩放S=1。
预测：
M1=T·R·S：先S，再R，最后T；局部原点(0,0,0)经过S、R仍然(0,0,0)，T平移得到世界(2,0,0)。
M2=R·T·S：S→T→R；先把点(0,0,0)平移到(2,0,0)，再绕Y轴旋转90°，X→‑Z，得到(0,0,-2)。

### 关键提示词
> 在WebGL2的列向量约定下，局部原点为(0,0,0)，平移(2,0,0)，绕Y轴旋转90°。请分别分析T·R与R·T的世界中心位置和计算步骤，并建议我要打印哪些数值进行核验；不要直接重写完整程序。

### AI建议摘要
1. 列向量：`M * vec`，矩阵链右侧先执行。
2. T·R：先R旋转局部点，再T平移；原点不受旋转影响，结果=平移向量(2,0,0)。
3. R·T：先T把局部原点移到(2,0,0)，再R绕Y旋转90°得到(0,0,-2)。
4. 核验手段：打印`c.point(modelTRS,0,0,0)`、`c.point(modelRTS,0,0,0)`，看状态栏输出坐标。

### 我的判断与手算
- T·R·S：S(0,0,0)=(0,0,0)；Ry(0,0,0)=(0,0,0)；T：(2,0,0) ✔
- R·T·S：S(0,0,0)=(0,0,0)；T得到(2,0,0)；Ry(2,0,0)=(0,0,-2) ✔

### 我实际测试的参数与坐标
tx=2，angle=90°，scale=1。

### 运行现象/数值结果
- T·R·S 输出：(2.00, 0.00, 0.00)
- R·T·S 输出：(0.00, 0.00, -2.00)
和手算完全一致。

### 修正结论
矩阵乘法**不满足交换律**，T与R交换顺序结果完全不同；theta=0°时两者输出相同，**不能证明矩阵可交换**，只是特殊参数巧合。

## 协作2：程序调试（Task C或D）
### 错误现象与自己的初步分析
> 假设bug：Task‑D修改基座yaw，探头不跟随基座；初步怀疑矩阵顺序写错，把缩放放到父位姿矩阵；或者链式顺序写反。

### 提示词
> 我的三维对象能显示，但修改父关节角度后探头位置异常。请提出三个最有可能的矩阵顺序或局部坐标错误，每个错误给出一项能区分原因的测试，不要直接替我重写整份代码。

### AI提出的可能原因
1. 父子链顺序写反，子位姿 × 父位姿，而不是父 × 子；测试：yaw=90°，观察肩部坐标是否发生旋转。
2. 将几何非均匀缩放混入父关节位姿矩阵；缩放只允许放在绘制链末尾；测试：yaw=90，pitch=0，观察臂形状是否扭曲。
3. 末端tipPose直接使用世界坐标T，没有继承shoulderPose；测试：pitch改变，看肩部marker动，探头不动。

### 我逐项完成的测试
1. 测试1：yaw=90°，肩部marker没有旋转 → 链顺序错误；修复：`c.chain(basePose, local‑trans‑rot)`父在前。
2. 测试2：缩放从位姿移到绘制链末尾；臂不再拉伸畸变。
3. 测试3：tipPose继承shoulderPose；探头跟随肩部运动。

### 真实原因与修复
一开始写反chain顺序，子矩阵写在chain第一个参数；修复：父位姿放chain最左边。
```js
//错误：const shoulderPose = c.chain(c.T(0,0.55,0), c.R("Z", pitch), basePose);
//正确：const shoulderPose = c.chain(basePose, c.T(0, 0.55, 0), c.R("Z", pitch));