实验四：三维对象的复合变换与层次运动
从变换次序到局部坐标系，再到父子变换的三维协调运动。按 A → E 顺序完成；每个任务为独立运行的 HTML 页面。
A · 三维复合变换入门
10分 · 15分钟；在三维坐标系中组合平移、旋转与缩放。
B · 变换顺序实验台25分 · 35分钟；并排比较 T·R·S 和 R·T·S 的结果。
C · 自转与绕点旋转20分 · 30分钟；在三维空间中验证指定旋转中心。
D · 父子变换与机械臂20分 · 40分钟；基座旋转、机械臂俯仰、探头跟随。
E · 三维联动场景15分 · 40分钟；整合矩阵组合、层次结构和动画交互。
Challenge · 三自由度机械臂【加分】附加题；基座‑大臂‑小臂‑探头三级关节层次变换
实验说明
- 请阅读根目录
README.md与独立下发的完整指导书。 - WebGL2 与 GLSL ES 3.00；Shader 在 HTML，程序在
js/，使用教材common/。 - 所有任务独立页面；无需安装依赖、无需联网。Chrome/Firefox/Edge 新版浏览器均可尝试运行。
- 任务E为完整示例：可在已有代码结构上与AI协商并实现自己的主题，不能仅修改外观。
- 最终提交时将目录命名为
实验4_学号，压缩为同名ZIP，填写ai-log.md。
色彩约定：X轴红色，Y轴绿色，Z轴蓝色；地面网格为辅助参照；固定观察/投影矩阵由公共代码提供。